典出《后汉书·郭伋传》：“调 伋 为 并州 牧…… 伋 前在 并州 ，素结恩德，及后入界，所到县邑，老幼相携，逢迎道路。所过问民疾苦，聘求耆德雄俊，设几杖之礼，朝夕与参政事，始至行部，要 西河 美稷 ，有童儿数百，各骑竹马道次迎拜。 伋 问：‘儿曹何自远来？’对曰：‘闻使君到，喜，故来奉迎。’ 伋 辞谢之。及事讫，诸儿復送至郭外，问：‘使君何日当还？’ 伋 谓别驾从事，计日当告之。行部既还，先期一日。 伋 为违信於诸儿，遂止于野亭，须期乃入。”

后以“驭竹”谓地方官吏施行仁政，惠及百姓，受到儿童欢迎。 唐 骆宾王 《饯郑安阳入蜀》诗：“ 剑门 千仞起，石路五丁开。海客乘槎渡，仙童驭竹回。”