《左传·襄公四年》：“昔 周 辛甲 之为大史也，命百官，官箴王闕。於《虞人之箴》曰：‘芒芒 禹 迹，画为九州，经启九道。民有寝庙，兽有茂草；各有攸处，德用不扰。在帝 夷羿 ，冒于原兽，忘其国恤，而思其麀牡，武不可重，用不恢于 夏 家，兽臣司原，敢告僕夫。’《虞箴》如是，可不惩乎？”《汉书·扬雄传赞》：“史篇莫善於《仓頡》，作《训纂》；箴莫善於《虞箴》，作《州箴》。”

南朝 梁 刘勰 《文心雕龙·铭箴》：“ 周 之 辛甲 ，百官箴闕，唯《虞箴》一篇，体义备焉。”