《穀梁传·昭公八年》：“车轨尘，马候蹄，揜禽旅，御者不失其驰，然后射者能中。”

范宁 注：“发足相应，迟疾相投。”

杨士勋 疏：“马候蹄，旧解四蹄皆发，后足躡前足而相伺候。”