《周礼·夏官·大司马》：“辨鼓、鐸、鐲、鐃之用……公司马执鐲。”

郑玄 注：“ 杜子春 云：‘公司马，谓五人为伍，伍之司马也。’……伍长谓之公司马者，虽卑，同其号。”