据《武备志·飞梯图说》载：有木制的，长约二三丈，一端安装双轮，攀城时以轮贴着城墙推进竖起；有竹制的，名竹飞梯，用独竿大竹，设多级横档，以便手攀脚登；有蹑头飞梯，分两层，下层如飞梯，上层用独竿竹，中设转轴，竿首安装双轮，取其附城易起。《太平御览》卷三三六引 汉 陈琳 《武军赋》：“其攻也则飞梯行临，云阁虚构。”